轻量化无人机抓取装置的仿生结构设计研究
摘要
针对现有无人机抓取装置重量过大､适应性不足及抓取稳定性差等问题,提出基于仿生设计理念的轻量化抓取结构方案｡以鹰爪与章鱼腕足为仿生原型,通过结构仿生优化､材料选型及传动机构轻量化设计,研制出一款重量仅285g的多自由度抓取装置｡经试验验证,该装置对直径30-150mm､重量0.5-3.5kg的不规则物体抓取成功率达92.3%,在6级风力环境下抓取稳定性保持率为87.6%,相较于传统结构重量减轻34.7%,适配1.5-3kg级无人机作业需求,为轻量化无人机抓取技术的工程应用提供了新路径｡
关键词
轻量化无人机;抓取装置;仿生结构;多自由度;抓取稳定性;结构优化
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|参考
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