咖啡拉花机器人双臂机械手结构设计和控制研究

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DOI: 10.18686/xdkjyj.v5i7.21405

咖啡拉花机器人双臂机械手结构设计和控制研究

周玲毅

杭州以勒上云机器人科技有限公司浙江杭州

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摘要：本研究关注咖啡拉花机器人双臂机械手的硬件设计及控制手段。鉴于咖啡拉花对动作精准度、灵活性和稳定性的严格标准，系统性开展双臂机械手的机械构造、驱动系统和控制系统设计。通过对关节结构、传动形式、材料选择的深度改进，结合高性能伺服驱动与多模态传感器融合技术，搭建高精度运动控制体系，研究成果使机械手在复杂拉花图案绘制中稳定运作，图案成型误差控制在±0.1mm范围，为咖啡拉花机器人的产业化应用提供硬件设计理论及技术支持，有效推动咖啡制作自动化发展。

关键词：

咖啡拉花机器人；双臂机械手；硬件设计；机械结构；运动控制

Academic Publishing Pte Ltd

ISSN：2810-966X

年,卷(期)：2025,5(7)